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自己解決ですが、以下のようにdependencies / connectors要素を追加したところ無事ajpでリスンできました。

<build>
    <plugins>
        <plugin>
            <groupId>org.mortbay.jetty</groupId>
            <artifactId>jetty-maven-plugin</artifactId>
            <version>8.1.4.v20120524</version>
            <dependencies>
                <dependency>
                    <groupId>org.eclipse.jetty</groupId>
                    <artifactId>jetty-ajp</artifactId>
                    <version>8.1.4.v20120524</version>
                </dependency>
            </dependencies>
            <configuration>
                <connectors>
                    <connector implementation="org.eclipse.jetty.ajp.Ajp13SocketConnector">
                        <port>8009</port>
                    </connector>
                </connectors>
                <webApp>
                  <contextPath>/path</contextPath>
                </webApp>
                <stopKey>1</stopKey>
                <stopPort>10000</stopPort>
                <scanIntervalSeconds>2</scanIntervalSeconds>
            </configuration>
        </plugin>
    </plugins>
</build>

参考にしたのは以下のサイトです。
http://www.mail-archive.com/jetty-users@eclipse.org/msg00498.html

自己解決ですが、以下のようにdependencies / connectors要素を追加したところ無事ajpでリスンできました。

```
<build>
    <plugins>
        <plugin>
            <groupId>org.mortbay.jetty</groupId>
            <artifactId>jetty-maven-plugin</artifactId>
            <version>8.1.4.v20120524</version>
            <dependencies>
                <dependency>
                    <groupId>org.eclipse.jetty</groupId>
                    <artifactId>jetty-ajp</artifactId>
                    <version>8.1.4.v20120524</version>
                </dependency>
            </dependencies>
            <configuration>
                <connectors>
                    <connector implementation="org.eclipse.jetty.ajp.Ajp13SocketConnector">
                        <port>8009</port>
                    </connector>
                </connectors>
                <webApp>
                  <contextPath>/path</contextPath>
                </webApp>
                <stopKey>1</stopKey>
                <stopPort>10000</stopPort>
                <scanIntervalSeconds>2</scanIntervalSeconds>
            </configuration>
        </plugin>
    </plugins>
</build>
```

参考にしたのは以下のサイトです。
http://www.mail-archive.com/jetty-users@eclipse.org/msg00498.html