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PHPのforeach文を使った多次元配列の出力について

7243 PV

PHPを勉強中なのですが、多次元配列をforeachで全て出力する点について分からない箇所があるのでお聞きしたいです。
例えばなんですが、以下のようなものがあるとします。

<?php 
$array[] = array('ID'=>7, 'title'=>'多次元配列の扱い');
$array[] = array('ID'=>6, 'title'=>'画像圧縮と軽量化のすすめ');
$array[] = array('ID'=>5, 'title'=>'初心者のためのgitコマンド');
?>



<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">
<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <title></title>
</head>
<body>
    <?php 
    foreach ($array as $key1 => $value1) {
        foreach ($value1 as $key2 => $value2) {
    print $value2 . ", "; //「.」は文字列連結
  }
}

    ?>
</body>
</html>

上記のコードを実行しますと、
7, 多次元配列の扱い, 6, 画像圧縮と軽量化のすすめ, 5, 初心者のためのgitコマンド,
と表示されます。
分からない点に関してなのですが、一回目のforeach文の中身に関してなのですが、foreach ($array as $key1 => $value1)というのは$arrayという配列の中身にある、$key1 => $value1ということになると解釈しています。分からない部分はこの、$key1 => $value1が何を指しているかが分からないでいます。キーと値を指す変数名が自由であるということは、どこのどの部分を指しているかが分からないのではないかと思っています。
そして,foreach文の中にforeach文があるという点に関してもどういった実行順序で何が行われているから分からないでいます。
説明が分かりにくくて申し訳ないのですが、教えて頂けたら幸いです...

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